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不僅如此,一旦減速器振動過大,機器人關節(jié)運動速度的上限也會大大降低,并且使得定位時間增加,從而影響機器人的工作效率;而減速器的振動也會讓機器人在運動過程中產(chǎn)生附加沖擊力,從而降低了整機系統(tǒng)的使用壽命。
那么如何才能解決這令人頭痛不已的減速器振動問題呢?
我們首先需要從原理著手,了解減速器為什么會產(chǎn)生振動。以諧波減速器為例,從齒輪嚙合原理來看,當嚙合存在干涉或齒面光潔度差時都會導致嚙合沖擊力增大,從而引起減速器的振動劇烈增大。
諧波減速器振動幅值和輪齒嚙合長度的關系
諧波減速器振動幅值和柔輪壁厚之間的關系
基于對以上振動理論的研究,昊志機電在齒形及結構設計方面,正向設計開發(fā)SP齒形及凸輪廓曲線,并優(yōu)化了輪齒的最佳嚙合長度和柔輪的最佳壁厚。
此外,改善齒輪加工精度等級、齒面的光潔度,降低摩擦提升傳動的平順性。
在材料選用上,昊志機電選擇了密度小、彈性模量大的新型合金鋼,并通過對加工工藝不斷改進,精細化了材料的晶粒,從而進一步提高了材料的彈性模量、泊松比;這些舉措都很好地避免了減速器出現(xiàn)過大的振動,下圖為改進工藝后材料晶粒的金相圖,其晶粒度等級已經(jīng)達到了1-2級。
試樣邊緣 500X
在零件加工方面,通過改良裝夾工裝和工藝流程,盡量減少零件在加工時的裝夾次數(shù)和加工基準的更換,從而提升了零件的加工精度等級;以凸輪軸為例,凸輪對稱度嚴格控制在5μm之內(nèi),輪廓度小于2μm。
在裝配規(guī)則方面,將人工智能算法引入到了諧波減速器的裝配上來,真正的做到了零件的“智能”選配。智能化選配的流程圖如下所示:
從頻譜分析圖對比可以發(fā)現(xiàn),改善振動幅值明顯降低,另外,齒輪的嚙合頻率及邊頻明顯降低,這說明昊志機電減速器齒輪嚙合狀態(tài)良好,運轉中受到的沖擊較小。
優(yōu)化前頻譜測試效果
優(yōu)化后頻譜測試效果
昊志機電始終堅持做優(yōu)質的國產(chǎn)機器人核心零部件供應商,秉承“立足自主技術創(chuàng)新、服務全球先進制造”的發(fā)展戰(zhàn)略,不斷提升減速器的易用性、穩(wěn)定性、精度等,助力國產(chǎn)工業(yè)機器人在更多更廣的領域“開疆拓土”。