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不僅如此，一旦減速器振動過大，機器人關節(jié)運動速度的上限也會大大降低，并且使得定位時間增加，從而影響機器人的工作效率；而減速器的振動也會讓機器人在運動過程中產(chǎn)生附加沖擊力，從而降低了整機系統(tǒng)的使用壽命。
那么如何才能解決這令人頭痛不已的減速器振動問題呢？
我們首先需要從原理著手，了解減速器為什么會產(chǎn)生振動。以諧波減速器為例，從齒輪嚙合原理來看，當嚙合存在干涉或齒面光潔度差時都會導致嚙合沖擊力增大，從而引起減速器的振動劇烈增大。
諧波減速器振動幅值和輪齒嚙合長度的關系
諧波減速器振動幅值和柔輪壁厚之間的關系
基于對以上振動理論的研究，昊志機電在齒形及結構設計方面，正向設計開發(fā)SP齒形及凸輪廓曲線，并優(yōu)化了輪齒的最佳嚙合長度和柔輪的最佳壁厚。
此外，改善齒輪加工精度等級、齒面的光潔度，降低摩擦提升傳動的平順性。
在材料選用上，昊志機電選擇了密度小、彈性模量大的新型合金鋼，并通過對加工工藝不斷改進，精細化了材料的晶粒，從而進一步提高了材料的彈性模量、泊松比；這些舉措都很好地避免了減速器出現(xiàn)過大的振動，下圖為改進工藝后材料晶粒的金相圖，其晶粒度等級已經(jīng)達到了1-2級。
試樣邊緣 500X
在零件加工方面，通過改良裝夾工裝和工藝流程，盡量減少零件在加工時的裝夾次數(shù)和加工基準的更換，從而提升了零件的加工精度等級；以凸輪軸為例，凸輪對稱度嚴格控制在5μm之內(nèi),輪廓度小于2μm。
在裝配規(guī)則方面，將人工智能算法引入到了諧波減速器的裝配上來，真正的做到了零件的“智能”選配。智能化選配的流程圖如下所示：
從頻譜分析圖對比可以發(fā)現(xiàn)，改善振動幅值明顯降低，另外，齒輪的嚙合頻率及邊頻明顯降低，這說明昊志機電減速器齒輪嚙合狀態(tài)良好，運轉中受到的沖擊較小。
優(yōu)化前頻譜測試效果
優(yōu)化后頻譜測試效果
昊志機電始終堅持做優(yōu)質的國產(chǎn)機器人核心零部件供應商，秉承“立足自主技術創(chuàng)新、服務全球先進制造”的發(fā)展戰(zhàn)略，不斷提升減速器的易用性、穩(wěn)定性、精度等，助力國產(chǎn)工業(yè)機器人在更多更廣的領域“開疆拓土”。
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